机械网-车床上料机械手结构设计☆--机械机电
摘要
本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必定产物，它是1种模仿人体上肢的部份功能，依照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备，对现实工业生产自动化，推开工业生产的进1步发展起侧重要的作用。因此具有强大的生命力遭到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的沉重劳动，显著减轻了工人的劳动强度，改良劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中常常出现的笨重工件的搬运和长时间频率、单调的操作，采取机械手是有效的。另外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更现实其优越性，有着广泛的发展前程。
本课题通过利用autocAD技术对机械手进行整体方案设计和液压传动原理设计白癜风用他克莫司效果怎么样，肯定了机械手的坐标情势和自由度，肯定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持手部结构，设计了机械手的手段结构，设计了机械手的手臂结构。他能实际自动上料运动，上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。
关键词：机械手；手部设计；结构设计；
Abstract
Thistopicisdesignedforordinarylathesupportingthefeedingmanipulator怎么预防癫痫.Industrialmanipulatoristheinevitableoutcomeoftheindustrialproduction,itisakindofimitationupperpartofthebody,accordingtothepredeterminedrequirementfunctionofconveyingwork-pieceoroperatedholdingtoolstorealitytechnicalequipment,automation,promoteindustrialproductionautomationofthefurtherdevelopmentofindustrialproductionplaysanimportantrole.Thushasstrongvitalitywideattentionbythepeopleandwelcome.practicehasproved,industrialrobotscanreplacethehandsofheavylabor,significantlyreducethelaborintensityoftheworkers,improveworkingconditions,andimprovelaborproductivityandautomationlevel.Industrialproductioninthebulkyworkpieceoftenappearhandlingandlong-termfrequency,draboperation,usingmanipulatoriseffective.Inaddition,itcanbeinhightemperature,lowtemperatureanddeepwater,theuniverse,radioactiveandothertoxic,environmentalpollutionconditionofoperation,themorerealisticitssuperiority,haswidedevelopmentprospect
ThistopicthroughtheapplicationofmanipulatorinoverallautocADtechnologydesignandhydraulictransmissionprincipledesignofmanipulator,sure,andfreedomcoordinatesdeterminedthetechnicalparametersofmanipulator.Meanwhile,thedesignofclampingmanipulatorhandstructure,designofmanipulatorwriststructure,designofmanipulatorarmstructure.Hecanactualautomaticfeedingmovementofthemanipulator,feedingvelocityaccordingtosatisfytherequirementissettoproductivity吃什么食物能促进黑色素合成.
KeyWords：manipulator；handingstructure；structuredesign
课题内容和设计要求
（1）原始数据及资料
（1）原始数据：
A.生产纲领：100000件
B.自由度（4个自由度）
臂转动180º
臂上下运动600mm
臂伸长（收缩）500mm
手部转动90º
（2）设计要求：
a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（1套）
b、设计计算说明书（1份）
（3）技术要求
主要参数的肯定：
a、坐标情势：直角坐标系
b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180º。
c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求便可。
d、控制方式：起止设定位置。
e、定位精度：±3mm。
f、手指握力：60kg
g、驱动方式：液压驱动。
目录33000字
摘要I
AbstractII
1绪论1
1.1工业机械手概述1
1.1.1机械手的利用性2
1.1.2机械手先进性3
1.1.3国内外研究现状和趋势3
1.2设计目的5
1.3课题内容和设计要求5
1.4机械手的系统工作原理及组成7
2机械手整体设计方案论证10
2.1机械手的整体设计10
2.1.1机械手整体结构类型10
2.1.2机械手的坐标情势与自由度11
2.1.3设计具体采取方案12
2.2机械手腰座结构设计13
2.2.1机械手腰座结构设计要求13
2.2.2设计具体采取方案14
2.3机械手手臂结构的设计15
2.3.1机械手手臂设计要求15
2.3.2设计具体采取方案16
2.4机械手段部的结构设计16
2.4.1机器人手段结构的设计要求16
2.4.2设计具体采取方案17
2.5机械手末端履行器（手爪）的结构设计18
2.5.1机械手末端履行器的设计要求18
2.5.2机器人夹持器的运动和驱动方式19
2.5.3机器人夹持器的典型结构19
2.5.4设计具体采取方案20
2.6机械手的机械传动机构的设计20
2.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题20
2.6.2工业机器人经常使用的传动机构情势21
2.6.3设计具体采取方案24
2.7机械手驱动系统的设计25
2.7.1机器人各类驱动系统的特点25
2.7.2工业机器人驱动系统的选择原则25
2.7.3机器人液压驱动系统26
2.7.4机器人气动驱动系统27
2.7.5机器人电动驱动系统29
2.7.6设计具体采取方案31
2.8机器人手臂的平衡机构设计31
2.8.1机器人平衡机构的情势31
2.8.2设计具体采取的方案32
2.9机械手的主要技术参数32
3机械手设计计算34
3.1夹持式手抓的设计计算34
3.1.1手抓部力的计算34
3.1.2手部抓紧油缸的肯定35
3.2腕部设计35
3.2.1腕部的设计要求：35
3.2.2腕部的结构：36
3.3臂部设计40
3.3.2臂部结构45
3.3.3臂部伸缩运动结构45
3.3.4臂部伸缩油缸的计算47
3.3.5臂部回转运动49
3.3.6臂部升降运动50
3.3.7臂部升降油缸的计算51
4机械手的其他部份装置54
4.1缓冲定位装置54
5机械手整体方案总结56
5.1传动方案的肯定56
5.2规格参数56
5.3结构特点56
6毕业设计感想59
参考文献60
致谢61